移动机器人

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本体材质

KYDEX

尺寸（长X宽X高）

699 X 500 X 383 mm

*所示高度包括W旧天线。

重量（带电池）

62 kg

环境

环境温度

5 至 40 °C

环境湿度

相对湿度5至95% （无结露）

运行环境

仅限室内使用，无过多灰尘，无腐蚀性气体

阳光直射可能导致安全激光发生误报

防护等级

IP20

洁净等级

Fed Class 100、IS0 Class5

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地板条件

地板要求

由混凝土的水平表面（无水、无油、无尘土）

地板最小平整度

Ff25 （* ACI 117 标准）

* ACI 117是美国混凝土协会的混凝土地板标准。
FF为平整度，FL为水平度。平整度数字越大，则表示地板越 平整。FF25是一个相当宽松的规范标准。

可跨越的台阶

最大为15 mm *

最大为 10 mm *

*对于LD-60和LD-90,跨越这些台阶时的速度需要达到 250-300 mm/s 和 250 mm/s。
以更快速度或频繁地行驶于这种台阶或间隙上，将缩短传动 系部件的寿命。以较低速度行驶可能无法跨越这些台阶。台 阶应釆用平滑的圆形轮廓。

可跨越的间隙

最大为15 mm

最大为 15 mm

爬坡能力

低于1:12 （最大重量为60 kg时）超过60 kg时仅限平整地板

导航

路径选择

通过基于环境映射的安全扫描激光器进行定位，自主选择路径。

环境地图绘制方法

釆用SLAM扫描（同时进行定位和绘制地图）

有效载荷

最大重量

60 kg

90 kg

移动性能

最大速度

1800 mm/s

1350 mm/s

最大旋转速度

180 °/s

180°/s

停止位置精度

土 100 mm：位置精度*, ± 2°：角度精度

* ±10 mm：位置精度，±0.5。：角度精度（带选配件的情况 下），（高精度定位系统）

驱动轮

材质

无痕尼龙泡沫填充橡胶，不导电

尺寸

200 （直径）x 50mm （公称尺寸），2个

被动脚轮

材质

以导电热塑性橡胶包覆的聚烯烃

尺寸

75 （直径）x 41 mm （公称尺寸），4个

电源

电池

22-30 VDC

容量

电池组的标称容量为72 Ah

运行时间
（不携带有效载荷 的情况下）

约15小时（连续运行）

充电时间

约4小时（比例为5:1）

电池寿命

2000个充电周期（电池组标称值）

充电方法

自动/手动

电池输出

DC 5 V ± 5%，1 A辅助电源
DC 12 V ± 5%，1 A辅助电源
DC 20 V ± 5%， 1 A 辅助电源
DC 22〜30 V，4 A用户用电池电源x2
DC 22〜30 V，10 A用户用电池电源*
DC 22〜30 V，10 A安全用电池电源*

DC 5 V，12 V，20 V，22〜30 V的电源可向外部设备供电。 *用户用电池电源 10 A 和安全用电池电源 10 A

标准

安全标准

EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5

无线

IEEE 802.11 a/b/g

安全功能

安全扫描激光传感 器

1 个位于前部
1级
PLd （ISO13849-1） 检测距离：15 m 检测角度：240°

紧急停止按钮

1个位于操作面板上

后部声呐

2个位于后部，2 m范围

每对包括一个发射器和一个接收器，二者一起工作

前部保险杠

1个位于平台前部，2对传感器

前下部激光传感器

1个位于平台前部（位于地板上方63.5 mm）

270°，4 m范围，1级，对眼睛安全

侧部激光传感器

选配件*

* 2个位于有效载荷结构的两侧，由用户安装

信号灯

两侧各有一个环形指示灯

扬声器

3.5英寸，最大功率为80 W

内嵌语音合成

操作界面

屏幕/触控板

3.5英寸TFT 320 x 240像素，256 K彩色屏幕

按钮

“启动”按钮：绿色，
“关闭”按钮：红色，
制动释放按钮：橙色，钥匙开关（禁用“关闭”按钮）

用户I/F

无线网络

IEEE 802.11 a/b/g

以太网端口

1 x 用户 LAN， 1 x 维护 LAN，Auto-MDIX

串行端口

RS-232 x 2，CAN Bus B x 1

数字I/O

16个输入，16个输出

模拟I/O

8个输入（0至30 V），4个输出（0至20 V）

音频

数字音频输出，音频输入/音频输出

操作系统

Windows 7 (32 位/64 位版本)/
Windows 8 (32 位/64 位版本)/
Windows 10 (32 位/64 位版本)

CPU

推荐使用1.5 GHz双核CPU

主内存

最小为1.5 GB （推荐使用4 GB以上内存）

硬盘

可用空间至少为200 MB

显存

最小为 256 MB

显示器

XGA 1024 X 768， 1600 万色

通信端口

USB端口（用于许可证密钥）

支持的语言

日语、英语

触控板

PCAP触摸传感器，5点触控，黑色边框盖透 镜

TFT显示屏

TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。
7.0英寸WVGA -宽视角，5点触摸

TFT显示

TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。
7.0英寸WVGA -宽视角，5点触摸

背光

恒流LED电源

电源输入

通过电源连接器提供5 VDC

功耗

最大为 6.5 W

传感器

深度

30 mm

宽度

160 mm

额定防护等级

IP64

环境

-40 至 85 °C

LED

电源，就位的磁带，左标记，右标记

磁带

宽度

25 mm

方向

南极朝上

标记 （磁带）

宽度

25 mm

长度

以500 mm/s的驱动速度行驶时，最少 为 300 mm

方向

北极朝上

与磁带分离

15 - 30 mm

连接

前部传感器

位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ ttyUSB9)

后部传感器

位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ ttyUSB10)

电源，两个传感 器

辅助电源，使用附带的分线器电缆